顺着东方广场和马德里王宫之间的路向南走，不远就能看到进入王宫南侧兵器广场的大门，参观王宫的售票处也在这里，门票每人10欧。过了安检，我们先到广场上看看。兵器广场的位置最早是皇家马厩，后来曾长期作为军械库，这也许就是现在广场名称的由来。萨切蒂曾建议修建一座教堂，但被卡洛斯三世否掉了。后来还有人建议在此种满绿树，直到1892年才由建筑师Enrique María Repullés设计成现在的样子。
广场北侧是宏伟的马德里王宫。
南侧是代表教会信仰权威的阿穆德纳圣母主教座堂。
东西两侧从王宫延伸出翼殿和长廊。
向西从长廊的拱门走出去，可以俯瞰西侧的摩尔人领地。这里是马德里高地和低地的分界点，整个马德里西部都比东部低一块儿。摩尔人领地外是曼萨纳雷斯河。
欧洲的王宫有个特点，一般都有个绿色的大花园。在这里除了西侧的摩尔人领地，北侧还有以王宫建筑设计师名字命名的萨巴蒂尼花园。
马德里王宫所在地的建筑最早可以追溯到公元9世纪，当时伊斯兰王国的穆罕默德一世在此修建了一座防御性的堡垒，后来被卡斯蒂尔王国的几任国王使用。1329年，卡斯蒂尔国王阿方索十一世曾在此召集议会。16世纪哈布斯堡家族的西班牙国王将这里改建成一座文艺复兴风格的城堡，但在1734年圣诞前夜毁于一场大火。时任西班牙国王的腓力五世决定在此重建一座宫殿。此时的西班牙已进入波旁王朝，腓力五世打小在巴黎的凡尔赛宫长大，于是他要求建筑师设计一座可以媲美凡尔赛宫的豪华王宫。最初的总设计师是来自意大利的Filippo Juvarra（1678-1736），他于1735年4月来到马德里着手王宫的整体设计，但9个月后的1736年1月不幸去世，只留下一个木制的宫殿模型。不过他的弟子们继承了他的事业，其中就包括萨切蒂（Giambattista Sacchetti，1690-1764）。萨切蒂依照老师的设计建造了一座长宽各180米的正方形宫殿，这是一座法式外观、意式内饰的巨大建筑，工程从1738年持续到1755年。卡洛斯三世1759年继位后于次年召来新古典主义风格的建筑师西西里人萨巴蒂尼（Francesco Sabatini，1722-1797），请他对宫殿进行扩建。萨巴蒂尼的设计是王宫主体建筑向南延伸出两座翼殿，但最终只有东侧的翼殿得以建成，其它地方则建为长廊；另外的设计是在王宫北侧增加一个宏伟的外立面，并建三个小广场，但最终的工程只完成地基后就中断了，后来北侧区域曾一度成为皇家马厩，不过到20世纪时改建成现在的花园，并以萨巴蒂尼的名字命名。主体工程于1764年10月竣工，国王卡洛斯三世于同一年正式入驻，从此这里成为历代国王的居所。此后的斐迪南七世曾在19世纪请人对建筑内部进行重新设计，试图将意大利风格改成他钟爱的法国风。而他的外孙阿方索十二世继位后又试图将其改为维多利亚风格。总之，每一任国王都喜欢按照自己的想法装饰这座宅邸，使这里成为一座艺术的竞技场。
走进大楼，首先来到的是萨巴蒂尼设计的王宫主楼梯，它将我们直接引上二楼。楼梯口有两座石狮，狮子在西班牙王国象征王权。站在楼梯上可以看到一座罗马式雕像，那是西班牙雕塑家Roberto Michel（1720-1786）制作的卡洛斯三世像。天顶画和半圆形的壁画由意大利洛可可时期画家贾昆托（Corrado Giaquinto，1703-1766）绘制，描绘的是西班牙人大胜撒拉逊人（穆斯林），捍卫天主教的故事。
二楼首先进入的是戟兵厅，这里按照萨切蒂最初的设计应该是舞厅或餐厅，但卡洛斯三世让其警卫人员驻守在这里，戟兵厅也因此而得名。为了配合此房间的功能主题，国王请意大利洛可可时期的著名画家乔瓦尼·巴蒂斯塔·提埃波罗（Giovanni Battista Tiepolo，1696-1770）在房间中绘制了天顶画《维纳斯和火神伏尔甘》。老提埃波罗生于威尼斯，早年师从拉扎里尼，属于威尼斯画派。后来他将两个儿子也培养成画家，即多米尼克·提埃波罗和洛伦佐·提埃波罗，并让他们一直作为助手跟随自己。1761年他受聘于卡洛斯三世，来到马德里为王宫绘制壁画。此后就一直在马德里生活工作直到去世。他被英国著名美术史学家迈克尔·利维（Michael Levey）评价为“十八世纪欧洲最伟大的装饰画家”。这幅天顶画描绘的是维纳斯要其老公火神伏尔甘为其儿子埃涅阿斯打造武器。埃涅阿斯并不是伏尔甘的儿子，而是维纳斯与特洛伊王族的安喀塞斯所生。传说特洛伊战争中，埃涅阿斯背着父亲安喀塞斯逃出起火的特洛伊城，辗转来到台伯河畔，成为后来古罗马人的祖先。
接下来是圆柱大厅，得名于房间四周带凹槽的壁柱。贾昆托负责装饰的太阳主题，象征着卡洛斯三世或者说西班牙王室的威严。墙上的挂毯可以追溯到十七甚至十六世纪。这个房间一直用来举行重大仪式，比如过去王室成员每年进行的圣周四礼仪等。它还见证了无数重大的历史时刻：1985年西班牙在此签署了加入欧共体的条约；1997年在此召开的北约峰会首批接纳东欧三国，拉开了北约东扩的序幕；2014年6月18日也是在这个房间，时任国王胡安·卡洛斯一世宣布退位，由其长子腓力六世继位。
继续向前就进入了卡洛斯三世时期被认为是王宫中最美丽的大厅——加斯帕里尼大厅，由意大利人马蒂亚斯·加斯帕里尼（Matías Gasparini）设计。在这里我们可以领略到典型的洛可可风格的室内装饰。这种起源于十八世纪二十年代法国宫廷的艺术形式曾在当时风靡整个欧洲，特点是繁复细腻、精巧柔媚，多采用S形或弧线设计，色彩上喜欢粉红、嫩绿等柔美色调，线脚则采用金色。你可以看到这间房内卷草舒花，缠绵盘曲，极富阴柔之美。
大厅中央悬挂着精美的水晶吊灯。
瓷器室是另一个装饰极具特色的房间。不仅桌上摆着精美的瓷器，连墙壁上也以瓷器作为装饰。另外值得一提的是这个房间内的地面，远看你会以为是华美的羊毛地毯，实际它是由彩色大理石拼贴而成，是加斯帕里尼的又一经典力作。